IMX6ULL Linux内核移植

准备工作

网络设置

关闭主机的Ubuntu的防火墙：

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sudo ufw disable

确认VMWare使用桥接模式，主机、虚拟机和开发板三者处于同一网段，如：

  • 主机：192.168.1.100
  • 虚拟机：192.168.1.105
  • 开发板：192.168.1.103 (DHCP获取)

在uboot下，开发板ping虚拟机和主机、虚拟机ping主机应当都能ping通。未加载Linux内核前网卡尚未使能，虚拟机ping开发板应当ping不通。

TFTP搭建

TFTP常见用途：

  • U-Boot 加载 Linux 内核、设备树和根文件系统
  • NFS 结合 TFTP 进行网络启动
  • 固件更新
  • 开发调试

安装xinetd：

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sudo apt install xinetd

检查/etc/xinetd.conf是否存在，不存在则创建，修改内容如下：

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# Simple configuration file for xinetd
#
# Some defaults, and include /etc/xinetd.d/
defaults
{
# Please note that you need a log_type line to be able to use log_on_success
# and log_on_failure. The default is the following :
# log_type = SYSLOG daemon info
}
includedir /etc/xinetd.d

新建TFTP目录于/home/aki/linux，然后chmod 777该目录。

安装tftp-hpa和tftpd-hpa：

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sudo apt install tftp-hpa tftpd-hpa

安装完后，sudo nvim /etc/default/tftpd-hpa，修改tftp目录为TFTP服务器工作目录：

TFTP_DIRECTORY

然后sudo nvim /etc/xinetd.d/tftp，添加：

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server tftp
 {
 socket_type = dgram
 wait = yes
 disable = no
 user = root
 protocol = udp
 server = /usr/sbin/in.tftpd
 server_args = -s /home/aki/linux/tftp -c
 #log_on_success += PID HOST DURATION
 #log_on_failure += HOST
 per_source = 11
 cps =100 2
 flags =IPv4
 }

保存，重启TFTP服务：sudo service tftpd-hpa restart，重启xinetd服务：sudo service xinetd restart

NFS搭建

NFS主要用于：

  • 嵌入式设备的根文件系统（RootFS）挂载：在开发阶段，NFS 服务器可以存放 根文件系统（RootFS），嵌入式设备通过网络直接挂载，而无需烧录到 Flash 或 SD 卡
  • 远程文件访问：如开发板访问PC共享目录

安装NFS服务：

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sudo apt install nfs-kernel-server

新建NFS共享目录并chmod 777：

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sudo mkdir /home/aki/linux/nfs
sudo chmod 777 /home/aki/linux/nfs

安装完后，sudo nvim /etc/exports，在最后添加：

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/home/aki/linux/nfs *(rw,sync,no_root_squash)

保存退出，重启NFS服务：sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart，确认共享目录已经配置完毕：shouwmount -e

Linux镜像测试

先确认官方linux镜像是否可以。在linux根目录中，修改顶层Makefile，添加ARCH和CROSS_COMPILE变量，然后

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make clean
make imx_v7_mfg_defconfig

然后

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make -j16

make完成后makefile会提示得到两个重要的文件：

  • zImage：linux内核镜像，位于/arch/arm/boot/
  • imx6ull-14x14-evk.dtb：编译后的设备树文件，位于/arch/arm/boot/dts/

然后，启动uboot，设置uboot中的envbootargs为：

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console=ttymxc0,115200 root=/dev/mmcblk 1p2 rootwait rw

表明将从eMMC/SD卡的第2分区启动 Linux。然后，修改bootcmd：

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setenv bootcmd 'tftp 80800000 zImage;tftp 83000000 imx6ull-14x14-evk.dtb;bootz 80800000 - 83000000`

表明将通过TFTP从虚拟机拉取内核镜像和设备树并启动内核。然后，boot，启动内核。

配置主频、EMMC和网络驱动

主频设置

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EMMC设置

6.6版本的Kernel已经默认禁用1.8V供电，同时自动启用了8位宽的EMMC总线，所以不用进行其他的设置。

网络驱动

和uboot中进行过的很像。已知NXP原版设备树中的SPI4节点中的两个引脚和SR8201F的冲突，因此打开/arch/arm/boot/dts/nxp/imx/imx6ul-14x14-evk.dtsi这个底层设备树，找到pinctrl_spi4: spi4grp这个节点，删掉包含GPIO5 7和GPIO5 8的两行。然后前往SPI4的子节点，把status改成disable，直接禁用掉SPI4。

然后，修改pinctrl复用信息，来到&iomuxc节点，在节点末尾新增两个pinctrl group：

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pinctrl_enet1_reset: enet1resetgrp {
    fsl,pins = <
        /* used for enet1 reset */
        MX6ULL_PAD_SNVS_TAMPER7__GPIO5_IO07 0x10B0 
    >;
};

pinctrl_enet2_reset: enet2resetgrp {
    fsl,pins = <
        /* used for enet2 reset */
        MX6ULL_PAD_SNVS_TAMPER8__GPIO5_IO08 0x10B0 
    >;
};

按照步骤还需要修改ENET1和ENET2的网络时钟引脚配置，但是6.6版本的kernel设备树已经添加了，就不用手动操作了。

继续，在fec1和fec2节点里加入刚刚设置好的复位引脚的pinctrl group信息：

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&fec1 {
    .....
    pinctrl-0 = <&pinctrl_enet1
                 &pinctrl_enet1_reset>;
    .....
}

&fec2 {
    .....
    pinctrl-0 = <&pinctrl_enet2
                 &pinctrl_enet2_reset>;
    .....
}

继续，检查设备树fec1和fec2节点下mdio子节点中的PHY地址是否正确。新版kernel默认都是设置好的。

然后，在defconfig里告知kernel使用realtek的PHY驱动：

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CONFIG_REALTEK_PHY=y

最后，根据SR8201F复位后至少延时150ms才能开始使用的要求，修改drivers/net/ethernet/freescale/fec_main.c，在static void fec_reset_phy()函数的末尾加入:

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msleep(200);

重新编译kernel，然后启动，通过ifconfig观察网卡是否工作正常（正常情况下ETH1会自动启动）：

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ifconfig eth0 up    //启动ETH0网卡
ifconfig eth1 up    //启动ETH1网卡
ifconfig eth0 192.168.xx.xx
ifconfig eth1 192.168.xx.xx

构建根文件系统

使用busybox构建，在busybox根目录的顶层Makefile中添加ARCH和CORSS_COMPILE，然后：

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make defconfig
make menuconfig

进入图形化配置界面：

  • 选中Settings->Build static binary
  • 选中Setttings->vi-style line editing commands
  • 取消选中Linux Module Utilities->Simpilified modutils

编译busybox时必须使用静态库，动态库会缺库文件导致dns解析没法正常使用。

然后，

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make 
make install CONFIG_PREFIX=/home/aki/linux/nfs/rootfs

注意：1.37.0版本busybox报告有一个bug，即：

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compilation
of tc.c fails with: 

networking/tc.c: In function ‘cbq_print_opt’:
networking/tc.c:236:27: error: ‘TCA_CBQ_MAX’ undeclared (first use in this
function); did you mean ‘TCA_CBS_MAX’?
  236 |         struct rtattr *tb[TCA_CBQ_MAX+1];
      |                           ^~~~~~~~~~~
      |                           TCA_CBS_MAX
————————————————

和CBQ队列管理有关的大量宏会报错，解决方法是把tc.c从/busybox/networking文件夹里删除。

然后，需要将编译器所包含的库文件全部打包到根目录下。

使用NFS挂载时，bootargs要设成：

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setenv bootargs 'console=ttymxc0,115200 root=/dev/nfs nfsroot=192.168.1.105:/home/aki/linux/nfs/rootfs,vers=3,proto=tcp rw ip=192.168.1.103:192.168.1.105:192.168.1.1:255.255.255.0::eth0:off'

注意：这里通过vers=3强制使用NFS v3版本，否则会挂载失败。

如果碰到hotplug：can’t create /proc/sys/kernel/hotplug: nonexistent directory问题：参见

fstab要加一行：

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mdev  /dev  ramfs defaults 0 0
嵌入式(Linux开发)
IMX6ULL Linux内核移植
http://akichen891.github.io/2025/03/11/Linux内核移植/
作者
Aki
发布于
2025年3月11日
更新于
2025年4月1日
许可协议