FreeRTOS 任务基础
任务状态 运行态(Running) 任务当前正在 CPU 上执行 在单核系统中，同时只有一个任务处于运行态 任务只有在调度器（Scheduler）选择它执行时，才会进入运行态 就绪态（Ready） 任务已经具备执行条件，但由于 CPU 资源被其他更高优先级任务占用，它暂时无法运行 任务处于就绪列表（Ready List），等待 FreeRTOS 调度它运行 当更高优先级任务阻塞或时间片
Linux SPI驱动通用框架和编写细节
设备树 追加节点： 需要确保UART2节点为disabled，因IO占用 1234567891011121314/* Note: to enable ecspi3, uart2 node in imx6ul-14x14-evk.dtsi must be disabled */&ecspi3 { fsl,spi-num-chipselects = <1>; cs-
Linux I2C驱动通用框架和编写细节
I2C子系统架构 I2C子系统采用分层设计： I2C核心层 提供总线协议实现、设备注册/注销、总线通信接口（如i2c_transfer） struct i2c_adapter：抽象化的I2C控制器 struct i2c_client：连接到总线的I2C从机 管理适配器和设备，提供用户空间接口(/dev/i2c-*) I2C总线驱动 控制物理I2C控制器硬件，实现底层时序和寄存器控制 填
Linux Input设备通用驱动框架
Input子系统架构 1234567891011121314151617+-----------------------+| 用户空间 ||-----------------------|| /dev/input/eventX | <- 应用程序通过读取这些设备文件获取输入事件+-----------------------+ ↑+--
Linux线程（一）基本概念
基本概念 进程：资源管理的最小单位 线程：程序执行的最小单位 每个进程拥有自己的数据段、代码段和堆栈段。 线程通常叫做轻型的进程，包含独立的栈和CPU寄存器状态。线程是进程的一条执行路径，每个线程共享其所附属进程的所有资源。 线程和进程比起来很小，相对来说线程花费更少的CPU资源。 更形象一点： 进程是资源的管理单位 进程就像一个工厂，里面有自己的设备（CPU、内存、文件、网络连接等）
Linux Platform驱动通用框架
设备树 Platform驱动需要读取设备树中的compatible信息用于of_match_table进行匹配： 12345678910/* Custom LED pinctrl */gpioled { #address-cells = <1>; #size-cells = <1>; compatible = "custom-gpioled"
Linux文件描述符
文件描述符(file descriptor) 我们知道在Linux系统中一切皆可以看成是文件，文件又可分为：普通文件、目录文件、链接文件和设备文件。在操作这些所谓的文件的时候，我们每操作一次就找一次名字，这会耗费大量的时间和效率。所以Linux中规定每一个文件对应一个索引，这样要操作文件的时候，我们直接找到索引就可以对其进行操作了。 文件描述符（file descriptor）就是内核为了高效管
Linux阻塞、非阻塞与异步通知
阻塞IO 阻塞状态下应用程序从驱动读取函数时，若kernel回报设备不可用，应用程序对应的线程将会进入睡眠，等待设备可用后由设备通知应用程序并将其唤醒以继续执行。 Linux依靠等待队列(wait queue)来进行进程同步，其允许进程在某个条件满足前进入睡眠，并在条件满足时由驱动进行唤醒，避免CPU忙等。 等待队列 基本的等待队列包括： 事件(event)：通常是 硬件中断、数据可用 或